Julio
16
2010
En esta ocasión quiero aprovechar para enseñar un montaje que utiliza dos robots manipuladores industriales para la práctica de construcción y programación de células multi-robot.
Esta célula tiene como objetivo permitir la realización de prácticas de programación de robots en la asignatura de Robótica Industrial de variasa titulaciones de la Escuela de Ingenieros Industriales (creo que todavía se llama así) de la Universidad de Málaga.
Este montaje lo realicé conjuntamente con Jesús Fernández y la colaboración de Alejandro Pequeño, en los laboratorios de las nuevas instalaciones de la Escuela de Ingenierías. La definición del objetivo de la célula y los programas han sido realizados por los alumnos de la asignatura en el curso que acaba de finalizar (2009/10).
La célula tiene como misión el envasado de pelotas de pádel. Las pelotas se introducen en lo botes y los botes se introducen en las cajas de cartón que se encuentran en una cinta transportadora. Si bien este proceso es tan sencillo que probablemente, en la práctica, se realice mediante unos simples actuadores y un autómata, en nuestro caso nos pareció una aplicación interesante como una primera práctica de programación de robots industriales cooperativos.
Para la elaboración de la célula hemos contado con dos robots Staubli TX60 de unos 24.000€ cada uno, una pinza neumática, una cinta transportadora con un cuadro eléctrico obsoleto, y unos sensores ópticos de barrera conectados a una maraña de cables. Dado el escaso presupuesto se han limitado las espectativas de modo que la cinta está de atrezzo, y los sensores no se han usado esta vez. La intención es que todos estos recursos vayan siendo incorporados en posteriores cursos.
A continuación podéis ver dos videos de la célula en funcionamiento, uno por cada uno de los equipos de prácticas compuesto por 3-4 personas cada uno.
El making of:
Para implementar el proceso, tras consultar con un experto en Pádel de Córdoba, se han construído dos alimentadores de piezas: uno para las pelotas y otro para los botes, de pequeña capacidad (suficiente para las prácticas) y con pendiente regulable para ajustarlos. Muy importante que todo esté atornillado a la base firmemente para que las posiciones de los objetos no cambien. No obstante se ha instado a los alumnos a utilizar coordenadas relativas para que en caso de modificación de la posición de algún componente, solo haya que modificar la coordenada del sistema de referencia sin tener que registrar de nuevo todos los puntos de los movimientos de aproximación.
Una manera de ahorrar costes fue la construcción de una garra pasiva para las pelotas de pádel, que se realizó mediante una simple pieza en chapa de alumnio.
Se dibuja el contorno de la pieza a recortar sobre chapa de alumnio de 1 mm.
Aprovechamos la película protectora de la chapa para dibujar el contorno de la pieza a recortar, incluyendo la linea de plegado y los agujeros para la fijación al terminal del brazo robot.
Se recorta, se taladra y se pliega la chapa.
Se recorta, se taladra, se lima, y posteriormente se pliega la chapa usando una mordaza de las buenas.
Se fija al extremo del robot mediante tornillos M4.
Se fija al extremo del robot mediante tornillos M4, que probablemente debamos recortar para evitar que bloqueen el sexto grado de libertad del robot. Con un par de tornillos basta.
El resultado no tiene mala pinta y muy low-cost.
Los alimentadores se construyen listón del más cutre con algún trozo de DM. Un montón de tirafondos y los colocarmos a ojo.
Los programas de los robots han sido realizados en el lenguaje VAL3 de Staubli mediante el Staubli Robotics Studio, que permite la programación off-line gracias a un emulador del controlador CS8 y un simulador gráfico 3D.
La sincronización y comunicación de los robots se ha implementado mediante comunicación TCP/IP. Uno de los robots actúa como servidor, esperando los mensajes del otro. En parte no nos quedaban muchas más alternativas dado que la última de las controladoras fue adquirida sin tarjeta de entradas/salidas.
Agradecimientos al magnífico trabajo realizado por los alumnos de la asignatura de Robótica Industrial del 2009/10.
Saludos a todos.
Junio
4
2010
Ésta es la versión cutre de un dedo, no demasiado mejor que éste, que encontré en http://letsmakerobots.com/node/13974.
Para construir nuestro dedo se toma un poco de tubo flexible, un poco rígido, como los que se usan para las instalaciones neumáticas. Se corta según la longitud del dedo, más unos centímetros para fijarlo a algún sitio y se localiza una brida de nylon que quepa dentro y sea un poco más larga que el tubo que hemos cortado.
Tubo para neumática. Turbo con muescas y brida de nylon.
Se le realizan tres muescas a una distancia según el tamaño que le demos a cada falange, usando un cúter y con cuidado de dejar una parte suficientemente rígida para que el dedo retorne a su posición original.
Se cortan muescas con un cúter y mucho cuidado.
Se introduce la brida con su extremo grueso en la punta y ya está. Sólo faltaría colocar un actuador para tirar del extremo de la brida pero por 10 céntimos qué mas queréis. Con un servo colocado adecuadamente valdría. Un ejemplo de cómo se puede motorizar lo encontraréis en http://letsmakerobots.com/node/14041.
Se pueden hacer de múltiples tamaños y colores.
Para probarla, sujetamos la base del dedo y tiramos del tendón (brida).
Luego se puede forrar con un material suave para darle el grosor deseado.
Otras aplicaciones interesantes son las de construcción extremidades para juguetes de peluche motorizados como colas, orejas, brazos, etc.
Un saludo.
Mayo
31
2010
No hay nada como unos efectos luminosos para que los robots parezcan más vivos. Por eso, como esto se me está yendo de las manos, y también por la casualidad de toparme con unos componentes un poco especiales, decidí ponerle algo de luz en los ojos al wall-e.
Un anillo de luz con un soporte transparente dará un poco de vida al robot
Como decía, no estaba previsto (como casi ningún otro detalle del robot) pero me encontré con unos pulsadores luminosos, que nos fueron regalados por cierta compañía, que me sugirieron enseguida esta aplicación. Se trata de pulsadores como los que se usan para la apertura de las puertas del metro. Son muy resistentes y cuentan con pulsador en aluminio anodizado y un borde transparente que se ilumina con ocho leds (mas dos rojos que aún no he usado). Tienen el tamaño perfecto. Tan solo necesito quitarles el pulsador y hacerles un hueco para meter un sensor en medio. Doy por ello las gracias a Alfonso y a Javier por su generosa cesión.
Pulsador con anillo luminoso para apertura de puertas automáticas en transportes públicos
Como no teníamos nada mejor que hacer con ellos, tomé un par y los destrocé desmonté utilizando una dremel ya que, además de ser muy resistentes están sellados.
El pulsador, por dentro.
La verdad es que me sorprendió un poco la complejidad de la placa (doble cara y muchos componentes) para un pulsador con leds. Vemos que posee 8 leds smd de luz verde mas otros dos de luz roja que no usaré por ahora. Los leds no son azules, pero ya me valen.
Buscando especificaciones de leds similares, encontré una hoja de datos donde encontré datos sobre su tensión y consumo típicos. Son necesarios para calcular las resistencias limitadoras de corriente que debemos usar. Con una caída de tensión de aproximadamente 3V, y una corriente para obtener su máximo brillo de unos 20 mA, si los queremos activar con una señal de 5V procedente del arduino necesitamos usar resistencias de 100 ohm.
Para darle un poco de gracia decidí hacer los leds independientes. Así se pueden hacer efectos de giros, parpadeos, etc. Para ello aproveché que estaba recortando un hueco en el interior de la placa para cortar también las pistas y soldarles un cable plano de 10 hilos para controlar el anillo (8 leds, tierra y uno que sobra)
El anillo montado sobre el interior del panel del frontal derecho de la cabeza.
El soporte transparente tiene las medidas perfectas para esta aplicación y viene con tres agujeros que me sirven para atornillarlo a tres separadores de PVC que he pegado en el interior del panel. Esta separación también proporciona algo de profundidad a la mirada.
Otro efecto que me pareció más interesante fué el de poder regular la intensidad de los leds mediante el microcontrolador para hacer algo parecido al ojo de HAL 9000. Para ello incluí (gracias a los consejos de Jaime Molina) un transistor 2n222 con encapsulado de metal accionado desde una salida PWM del arduino, entre la salida de tierra del cable de los leds y la tierra del circuito. Este efecto queda muy bien.
El esquema del circuito de control de leds independiente, con control de intensidad es el siguiente.
Esquema del sistema de control de uno de los anillos luminosos de la cabeza del robot
El archivo en formato Eagle lo podéis descargar aquí: hemisferio. El circuito incluye además conexiones para la lectura de dos sensores analógicos, dos conectores para bus I2C y cuatro salidas PWM para servos. Sólo le queda un pin libre, pero ya se me ocurrirá algo.
Sólo me queda ya poner un vídeo de uno de las primeras pruebas. Más adelante prepararé un conjunto de efectos más originales.
Saludos, Mecatrónicos.
Mayo
27
2010
Hoy vamos a mostar la construcción de una maleta que integra un robot con una estación de teleoperación portátil, lista para teleoperar.
Componentes del sistema de teleoperación: Robot móvil, ordenador, joypad, adaptador wifi externo y cargadores.
Esto lo vamos a integrar en un maletín de transporte que no permita llevarlo todo conectado y permita su uso sin tener que sacar el ordenador. También debe simplificar el uso del sistema permitiendo la recarga de las baterías del robot y del ordenador e impidiendo la desconexión de los cables. El maletín cuesta cuatro euros en el Bauhaus.
Para organizar y separar los componentes creamos una estructura de madera con un listón de 10 x 70 mm de los baratos. Servirá para elevar el panel sobre el que colocar el ordenador, ocultar los cargadores y crear los alojamientos del robot y del joypad.
En la parte inferior del maletín colocamos la estructura de soporte de los componentes.
Los listones se fijan entre sí con tornillos, haciendo previamente los taladros para que no se abran.
Los listones se fijan con tirafondos (pero dicho con acento de Bilbao).
Y como hay que cablear el interior, les hacemos agujeros de un diámetro suficiente para que pasen los conectores.
Estructura montada preparada para cablear.
A continuación colocamos los cargadores que conectaremos con un sólo cable.
Colocamos los cargadores y los alimentamos con un sólo cable.
A continuación construimos los paneles plancha de en espuma de PVC de 3mm, vamnos haciendo los huecos para el robot y el joypad y buscamos la posición del PC sobre él. Es muy importante observar que este panel no puede soportar pesos, ya que acabaría deformándose, por lo que la estructura de madera debe pasar bajo el ordenador para darle resistencia.
Colocamos el panel superior de PVC y comprobamos que el PC queda bien encima.
Para que no se salgan de sus alojamientos hay que elevar la altura. Lo vamos a hacer con estilo y un poco de diseño como homenaje al nuevo edificio de la Escuela de Ingenierías que hemos estrenado este curso.
Construimos un par de cajas en PVC de color, usando como fondo el recorte del panel negro.
Un par de coloridas cajas realizadas en PVC para alojar al robot y al joypad
Y las insertamos en el panel fijándolas con adhesivo. La caja azul lleva un taladro que coincide con el del bastidor para sacar el cable del joypad desde dentro.
Integramos las cajas en el panel frontal
También hemos hecho un hueco para el saliente de la parte inferior del portátil de manera que encaje en el panel. Para que no se desplace, vale con algo tan simple como cinta adhesiva de doble cara.
Usamos una ranura y cinta de doble cara para fijar el portátil. El agujero de abajo permite recoger el cable.
Un agujero practicado en la parte delantera permite guardar el cable de recarga.
Por último se fija el panel al bastidor con más tornillos (que sean bonitos, que étos se ven).
Fijación del panel al bastidor
Ahora lo colocamos todo y comprobamos. La caja roja aloja el robot y la caja azul el joypad ya conectado internamente al netbook.
Maletín de teleoperación completo
Sólo falta recargar las baterías …
Todo junto en fase de recarga.
Y a teleoperar.
Estación de teleoperación portátil terminada.
Un video del robotillo funcionando lo pudisteis ver ya en una entrada anterior.
Saludos a todos.
Mayo
26
2010
Ha llegado el momento de probar toda la electrónica de control de un hemisferio de la cabeza del robot Wall-e, junto antes de integrarla con la mecánica y la carcasa. Además si hay algún problema es mejor saberlo antes de construir la otra parte. La electrónica es idéntica y la mecánica es simétrica en ambos casos.
A continuación se muestra un vídeo del funcionamiento del sistema, donde se observa su funcionamiento.
Tal como se describió en la entrada anterior, el sistema comprende un anillo luminoso para el ojo, dos sensores infrarrojos de distancia analógicos, un sónar y un sensor de temperatura de 8 píxeles por bus I2C y cuatro salidas PWM para comandar servos. Todo ello funcionando simultáneamente y devolviendo la información al PC mediante su puerto serie. El microcontrolador es un arduino en una placa pretaladrada con cables soldados.
Quizás lo más importante de esta prueba es verificar que los rangos de los sensores son los deseados y que no se interfieran entre sí al funcionar simultáneamente.
Como los esquemas han cambiado un poco respecto al diseño originar que hice en Eagle (de hecho ahora la placa incluye un regulador de tensión que simplifica su alimentación y la hace más fiable) no los pongo hasta que estén completos.
Mayo
17
2010
Ya está casi implementado el sistema electrónico de control de la cabeza del robot. Se trata de un ejemplo claro del “… pues ya que estamos …”. Al final éste es el esquema completo:
Esquema del sistema electrónico de control de la cabeza
Cada mitad está controlada por un arduino (más bien por un Atmega 328 con el bootloader de Arduino) montado sobre una placa de circuito impreso que centraliza todos los sensores y actuadores y permite al control central del robot acceder a ellos desde un único puerto serie.
No he contruído una placa de circuito impreso, sino que he usado una de taladros y cable de wrapinar soldando a mano cada una de las conexiones. Es un trabajo ingrato y sólo se puede enseñar desde la parte de los componentes. Por eso no pongo foto de la parte de abajo.
Placa de control de actuadores y sensores correspondiente a un hemisferio de la cabeza del robot wall-e
Realmente la placa tiene un tamaño muy compacto para las conexiones que posee. Debido al volumen de los conectores deberá alojarse en el módulo frontal de la carcasa, en su sección interior. En esta sección se pueden recoger también los tramos sobrantes de los cables, que facilitan el montaje de los componentes dentro de la carcasa.
Así, cada “hemisferio” contaría con cuatro servos (para movimientos de la cabeza y de la ceja), dos sensores analógicos de distancia por infrarojos (uno de corto y otro de medio alcance), dos sensores por I2C (un sónar de larga distancia y otro adicional por determinar) y un anillo de leds (8 leds verdes con control independiente) que iluminan el contorno de los ojos con capacidad de producir diferentes efectos.
Electrónica completa incluyendo cables, controlador, actuadores y sensores de la mitad de la cabeza.
¿Cómo meto ahora todo eso dentro de la carcasa?
Toda esta electrónica se está integrando en la carcasa de la cabeza 2.0 del robot wall-e, y todavía no está construído del todo el sistema mecánico de movimiento de las cejas. El software aún está en desarrollo. Es lo que tiene la mecatrónica para que poder probar la mecánica hay que construir también la electrónica y programar el control.
El sistema no lleva regulación de tensión. Hay que proporcionarle 5V regulados y 7.2 aproximados para los servos exclusivamente. Todo esto se hará en el panel de control del robot, donde incluso se podrán desactivar alguna de ellas para reducir el consumo en espera.
Por ahora he realizado pruebas individuales de los sensores y parece que todo va bien. En cuanto los integre y los pruebe os cuento más cosas.
Un saludo.
Abril
30
2010
Durante las IV Jornadas sobre intervención y rescate en emergencias y catástrofes que ha tenido lugar en la Escuela de Ingenierías de la Universidad de Málaga se presentaron los robots de inspección minicabezón y quadriga, desarrollados por el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática.
A continuación se muestra un vídeo donde se puede ver a ambos en funcionamiento.
El robot minicabezón ya fue presentado en una entrada anterior de El hombre Mecatrónico donde aún no tenía este nombre.
El robot quadriga ha sido desarrollado dentro de un proyecto que está siendo dirigido por el Dr. Jesús Fernández.
Aseguro que durante la grabación de este vídeo ningún robot ha sido dañado ni ha sufrido.
Agradecimientos a Industrias UNO.
Saludos.
Abril
26
2010
Entre las cosas buenas que tiene el sistema arduino, aparte de la gran cantidad de librería disponibles, el hecho de que si quieres hacer algo lo buscas en el google y te aparecen cincuenta ejemplos parecidos, y de que no necesitas estudiarte nada (ni siquiera tener la versión resumida de la hoja de datos del Atmega 328) para empezar a programar, y su bajo coste, se encuentra la facilidad de desarrollo a través de un bootloader (programa cargador) que permite usar el mismo puerto para comunicarnos y para desscargarle los programas.
El programa cargador se activa en el reset, de modo que si al iniciarse el microcontrolador no detecta la transmisión de un nuevo programa, pasa a la ejecución del último programa de usuario cargado. Si se detecta dicha transmisión, entra en modo de actualización del firmware.
En muchas ocasiones no necesitamos que el sistema que desarrollamos posea un puerto USB para comunicarse con un PC, sino que nos basta con el puerto serie que incorpora, ahorrando así en coste, consumo y espacio. En estos casos es conveniente contar con un adaptador externo de USB a serie (5V ó 3.3V) que utilicemos para desarrollar desde nuestro PC. Éste es el caso también de otros arduinos pequeños como el Arduino pro-mini, que se puede encontrar a 5 ó a 3.3V y no cuenta con el chip que suele hacer de puente USB.
Un conversor normal de USB a RS232 no nos vale porque una señal RS232 transmite mediante señales de +- 12V y nos podemos cargar directamente el microcontrolador. Si ya disponemos de un puerto serie, podemos usar un MAX232 para convertir los niveles de las señales a 5V. No obstante lo más práctico es contar con un circuito conversor de USB a serie 5V (ó 3.3V) preparado para el Arduino, que además de proporcionarnos acceso a la señal DTR# nos permita alimentar el microcontrolador con los 5V del bus USB.
Como me acordé de que tenía un módulo para OEM que hace de puente de USB a serie, lo busqué y lo encontré. Se trata de un módulo de DLP Design (DLP-232m) que es básicamente una placa de evaluación del chip de FTDI FT232BL . No es tan chulo como el que incluye el duemilianove (FT232RL) , pero tampoco me voy a poner exigente. Cogemos un conector y una plaquilla de prototipos y a montar un programador.
Módulo DLP-USB232M con chip FTDI FT232BL
Para elegir los pines y su distribución, me copié de uno de los programadores que vende Sparkfun ( el FTDI Basic Breakout) que saca 6 señales: Tierra, +5V, TX, RX, CTS, y DTR.
Si observamos el esquema del arduino duemilianove, la señal DTR# del conversor USB a serie está conectada al RESET del microcontrolador (pasando por un condensador a modo de filtro paso alto que limita temporalmente dicho pulso) para que remotamente se pueda activar el cargador sin que tenamos que pulsar el botón de reset.
Pues nada, a soldar con cablecillos la parte de abajo.
Soldando el programador de arduino
Y por último etiquetamos el conector para no confundirnos.
Interfaz de comunicación y programación de Arduino a medida
Le ponemos unos cablecillos de prototipado para conectarlo a nuestras placas de desarrollo y fenomenal. La salida 5V puede alimentar a nuestro microcontrolador, con cuidado de no sobrecargar el bus USB y con cuidado de que no haya conflictos con otras alimentaciones de la placa.
Cosa que se pueden mejorar:
- Ponerle los leds de transmisión y recepción (ya tiene unos pines para eso).
- Ponerle un jumper para seleccionar si las señales de salida son de 5 ó 3.3v. Por ahora no lo necesito y ya se lo pondré luego.
Por ahora la usaré para actualizar el firmware del controlador la pantalla LCD del Wall-e y de los controladores que estoy montando para la cabeza del robot.
Saludos.
Abril
19
2010
El Surveyor 1 (también SRV-1) es un estupendo procesador con cámara y orugas robot móvil que permite desarrollar aplicaciones en las que necesitemos un robot pequeño, programable con capacidad de procesar imágenes y con comunicación wifi. Su procesador es un Blackfin BF537, de Analog Devices, capaz de 1000MIPS, a 500MHz, con una cámara de hasta 1280 x1024 píxeles, posee un par de punteros láser para poder medir distancias y la base está movida por cuatro minimotores metálicos.
Su software es de código abierto. Puede interpretar código C, y ser controlado remotamente mediante software de control (consola) usando un protocolo propio en un servicio ya implementado. Se trata de una solución robusta, no muy bonita, pero muy completa para empezar a desarrollar. Prueba de ello son las numerosas aplicaciones que se hacen, no ya de la plataforma, sino del sistema de control, que también se vende aparte, recopiladas en su blog. No conozco distribuidor oficial en España, pero se puede comprar a Inertia Labs en EE.UU. ó a Active Robots en Europa.
Lo que voy a contar en ésta entrada no es sobre el SRV-1, sino sobre una modificación del mismo para proporcionarle movimiento de elevación a la cámara, para poder realizar tareas de inspección, así como sustituir los punteros láser por una fuente de luz visible que nos permita trabajar en zonas oscuras. Estos trabajos se han realizado sobre unos equipos del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad de Málaga.
SRV-1 (izquierda) y la modificación realizada (derecha). Dónde va a parar...
Uno de los requisitos de la nueva configuración es la de poder elevar la cámara hasta un ángulo totalmente vertical. El movimiento de elevación de cámara no es nuevo para esta plataforma. No resulta fácil debido a que la cámara se encuentra unida perpendicularmente al procesador por un conector de 32 pines. Hay quien lo ha resuelto esto moviendo el conjunto electrónico entero ( a lo Lepe) y quien ha conectado un cable (o dos si poseen una configuración en estéreo) para mover sólo el sensor. Ésta última solución no me parece muy adecuada por lo voluminoso de los cables respecto a lo pequeño de la base.
La elevación de la cámara se realiza mediante un servo estándar (vendría mejor uno digital con piñones metálicos) conectado a la batería de lipo del SRV-1 (7.2V), y a una de las dos salidas de PWM disponibles accesibles desde la placa de control de motores. La colocación del servo para conseguir este rango de movimiento es junto a la placa de control, dejando la abrazadera fija a la base. Además se ha elegido una configuración invertida de la placa de control (con la placa de la cámara saliendo hacia abajo) que minimiza la altura total del vehiculo y lo hace más compacto.
Configuración del servo, el interruptor de encendido y el conector de recarga
Cambiamos la base de lexan (policarbonato irrompible) por otra más blanda pero más fácil de mecanizar. Hacemos los agujeros para el conector de recarga de baterías y el interruptor.
La óptica de la linterna (de esas que se colocan en la frente con tres leds) se ha recortado y adaptado para ubicarla sobre la lente de la cámara. La alimentación le llega a través de unos transistores que se pueden activar remotamente que se usaban para encender los punteros laser.
La carcasa está hecha en PVC y aloja la electrónica de control en posición invertida
La solución del punto de anclaje de la antena no ha sido fácil. Al final el añadido no ha quedado mal.
Los cables entre partes móviles están constituidos por 6 lineas correspondientes a la alimentación de la batería y a los dos pares de cables para cada dos motores.
Por último os dejo un mosaico con diversas fotos tomadas desde diferentes ángulos.
Diferentes vistas del nuevo robot
Ya sólo falta probarlo.
Actualización 29/4/2010: Vídeo disponible.
Hasta otra.
Abril
13
2010
Cuando un robot tiene un tamaño y un peso respetables no podemos llevarlo en brazos ni meterlo en una caja de cartón. Además seguramente tendremos que dejarlo en algún sitio fuera de nuestra vista a merced de curiosos que podrían causarle algún daño.
Por eso es importante disponer de una caja de transporte que sea resistente, como para poder enviar el robot mediante mensajería (aunque esto ya exagerar un poco) y que lo proteja de golpes y manipulaciones.
Un hombre mecatrónico no va a comprar una caja de madera en la que quepa su robot. No. Se la va a hacer a medida, utilizando las últimas tecnologías en tirafondos y chapón.
Como siempre, empezamos por el diseño. Para ello mido el robot, cojo mi Sketchup y taca!
Cajón de madera de transporte para robots de tamaño medio,
En cuanto al diseño hay que observar que en la parte inferior trasera dispone de un hueco para poder introducir una carretilla de mano y transportarla cómodamente. Esto lo podréis ver si descargáis el archivo con el diseño 3D y lo observáis con Sketchup o simplemente con el visor si no pensáis editarlo. Descargar modelo 3D del cajón de transporte.
Es muy importante que la estructura esté reforzada, mediante listones gruesos (30x30mm) en todas las uniones.
Después vamos a la tienda de bricolage y encargamos las piezas:
- 10 m de listón se 30 x 30 mm. Uno que sea barato, que no veas cómo chupa listones la cajita. Los cortaremos nosotros después.
- Planchas de chapón de 10 mm (también madera de ocume, DM u otras, pero que no sean muy densas ya que la caja hay que poder levantarla luego). Dos de 50 x 50 cm, dos de 78 x 50, una de 70 x 50 cm y otra de 73 x 50 cm.
- Un montón de tornillos (ahora los del bricomanía los llaman tirafondos) de 35 mm de largo y poned el atornillador eléctrico a cargar (aunque yo para esto cogí el taladro eléctrico de 800 W, que acabas antes).
Un consejo: Comprobad las medidas a las que os cortan los listones, porque la última vez me los cortaron con errores de más de 7 mm. No obstante en este caso no son muy importantes.
Comprobamos los tableros de chapón de 10 mm. Bastante resistentes y ligeros.
Lo demás es de carpintería de la del lápiz en la oreja (la mecatrónica es lo que tiene).
Para cortar los listones, con una sierra de calar basta. Viene muy bien tener un banco de trabajo o una mordaza en condiciones.
Cortamos los listones según el diseño.
Los tirafondos los colocamos sin necesidad de taladrar, con un taladro con punta adecuada. Hay que detener el taladro antes de que el tirafondos penetre demasiado. Solo hasta que la cabeza esté al ras con el tablero. Si queremos que se vean bonitos y habrá que aplicar la técnica alemana de medir. Si nos da igual, podemos simplemente cerrar un ojo un poco y ponerlos donde nos parezca, al estilo tradicional español.
Importante: Velocidad lenta del taladro y elección de la punta adecuada.
Poco a poco, la caja va tomando forma. Como me dijo alguien, la carpintería es “muy agradecida”.
Da gusto hacer cosas grandes porque lucen mucho.
Una vez casi terminada, elegimos los herrajes. Probamos unas asas y unas cantoneras de latón del Bauhaus, que le dan un toque un poco retro, pero al final creo que con las asas bastará.
Elegimos herrajes que le peguen.
Un toque muy práctico son las asas plegables a ambos laterales que sirven para levantarla, tirar de ella o para fijarla con conchas dentro de una furgoneta.
Se le pueden poner unas asa en los laterales para facilitar su manipulación con tronillos de bajo perfil, del cinco.
Por ahora la solución de la puerta pasa por atornillarla cuando la vayamos a enviarlo a alguna parte, ya que si no, la caja pierde rigidez. Falta aún ponerle un candado. Si no quereis que nadie pueda abrir la caja desde fuera, quitando tornillos o simplemente por darle más resistencia a la manipulación podéis ponerle cola blanca de carpintero. De todas formas la puerta no está terminada del todo.
¿A qué esperas? ¡Métete!
Pues nada más. Con esta caja no hace falta desmontar el robot para el transporte ni montar guardia a su lado. También hay que hacerle unas fijaciones interiores a la caja para sujetar la cabeza y los brazos y evitar que se muevan con los golpes o cambios de inclinación.
No sé aún si le pondré ruedas. No me decido porque con ruedas pequeñas no se puede transportar muy rápidamente y dificultaría la utilización de una carretilla.
Una pegatinas con logos de la Universidad y patrocinadores no le vendrían mal.
Un saludo a todos.